《【一区Top】南京农业大学郑恩来教授团队:一种考虑横摆运动和旋耕机升降影响的新颖鲁棒模型预测控制器来改善电驱移动平台转向稳定性》

  • 来源专题:农机装备
  • 编译者: 袁雪
  • 发布时间:2024-12-30
  • 中国科学院一区Top | IF=7.7 2024.12.21 在线发布|本文作者详情如上图 图文概要 由于设施园艺中工作空间狭窄、工作环境复杂,电驱移动平台的不稳定性问题极其突出。本文首先设计了一种用于保护园艺的分布式电驱移动平台,以满足灵活操作和高机动性稳定性的要求。为了提高旋耕机升降过程中电驱移动平台的偏航稳定性,提出了一种新的电驱移动平台和旋耕机横向耦合动力学模型,并建立了考虑时变转动惯量和轮胎横向刚度的多面体线性参数变离散模型。 通过数值模拟和实验测试验证了所提出模型的正确性,并利用该模型深入分析了旋耕机提升对系统模型参数的影响。最后,设计了一种基于线性矩阵不等式的鲁棒模型预测控制器,其中考虑了偏航运动和旋耕机提升的影响。 其他人正在查看类似内容 为了证明所设计控制器的有效性,建立了电驱移动平台转向测试系统,并在不同车速和旋耕机升降角度工况下进行了转向稳定性测试。 结果表明,在旋耕机的三种升降角度条件下,实验和仿真中的横摆角速度平均绝对误差分别为0.029、0.023和0.025,质心侧偏角平均绝对误差为0.0022、0.0028和0.003,验证了横向耦合动力学模型的正确性。转向控制测试结果表明所提出的控制器分别将横摆率和质心侧偏角的平均绝对误差降低了46.4%和38.2%,提高了电驱移动平台在横摆运动和旋耕机提升共同影响下的转向稳定性。 本文研究论文全文获取途径:后台回复“391” 图1 分布式电驱移动平台结构设计. (a) 物理结构; (b) 驱动系统 图2 电驱移动平台动力学模型. (a) 动力学分析; (b)横向动力学模型 图3 旋耕机升降对轮胎横向刚度的影响. (a) 左侧轮胎; (b) 右侧轮胎 图4 参数不确定性对横向稳定性的影响. (a) 速度不确定; (b) 侧偏刚度不确定 图5 分布式电驱移动平台系统. (a) 电驱移动平台组成部分; (b) 三点悬挂装置 图6 转向系统测试 图7 J型转向时电驱移动平台稳定性响应. (a) 转向角; (a) 转矩; (c) 横摆角速度; (d) 质心侧偏角; (e) 俯仰角; (f) 侧倾角 图8 连续转向时电驱移动平台稳定性响应. (a) 转向角; (a) 转矩; (c) 横摆角速度; (d) 质心侧偏角; (e) 俯仰角; (f) 侧倾角 南京农业大学工学院博士生陈凤为论文第一作者,南京农业大学郑恩来教授为论文通讯作者,南京农业大学汪小旵教授、罗志涛博士等指导并参与了实验思路设计与文章修改。 
  • 原文来源:http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxNDUyNjQ3OQ==&mid=2247493681&idx=1&sn=d21be4e8a07c06be07032212663adb5b&scene=6#wechat_redirect
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