一、项目背景 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要应用于流水线物料的工位移动，方便对接上料机，翻转机和冲床设备。为实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，顶控科技机械手控制系统不断升级迭代满足客户的各种需求。 顶控科技五轴机械手控制系统 二、方案概述： 项目采用同一轨道上部署多个电机，每个电机上携带一组气缸来移动控制物料，通过交互信号合理避让各设备，确保物料的安全流转，采用手持触摸屏方便现场操作。 三、系统配置： 顶控科技采用RTE070控制系统（示教器+专用总线控制器） 顶控科技五轴机械手控制系统 四、工艺流程： 1. 复位流程：复位首先时气缸和真空的复位，其次是直线电机的复位，首先复位1#2#依次复位，同时5#4#依次复位，待2#4#复为完成后3#复位 2. 手动流程：复位完成后首先从通过手动和手摇将1#移动至上料机出口位置并将其记录，抓取物料，在将1#移至第一个加工点位记录其位置，然后放下物料在将1#移开至不干涉2#动作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分别记录各自要走的位置，注意的是2#需要多记录一个排废料的位置 3. 自动流程：自动启动后1#2#3#4#5#在各条件准备完成后收到冲床完成信号（首次启动无需冲床完成信号启动按钮即可）后，移至各自取料位开始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#从取料位移至放料位过程中多移动一个废料位排除废料），回到完全位置之后给冲床发送驱动信号，然后等待冲床完成信号开启新的流程；1#在取料完成之后给出上料机启动信号，在放料完成之后给出翻转机启动信号 附-IO点 X002 y0原点 . Y000 1#伺服 X003 Y1原点 . Y001 2#伺服 X004 Y2原点 . Y002 3#伺服 X005 Y3原点 . Y003 4#伺服 X006 Y4原点 . Y004 5#伺服 X012 左限 . Y005 Y0方向 X013 1/2防撞开关(Y0右限Y1左限) . Y006 Y1方向 X014 2/3防撞开关(Y1右限Y2左限) . Y007 Y2方向 X015 3/4防撞开关(Y2右限Y3左限) . Y010 Y3方向 X016 4/5防撞开关(Y3右限Y4左限) . Y011 Y4方向 X017 右限 . Y012 1#气缸电磁阀 X020 1#气缸检知上限 . Y013 2#气缸电磁阀 X021 1#气缸检知下限 . Y014 3#气缸电磁阀 X022 2#气缸检知上限 . Y015 4#气缸电磁阀 X023 2#气缸检知下限 . Y016 5#气缸电磁阀 X024 3#气缸检知上限 . Y017 急停输出 X025 3#气缸检知下限 . Y020 上料架抓取完毕 X026 4#气缸检知上限 . Y021 翻转单工站放料完毕 X027 4#气缸检知下限 . Y022 上料架可运行 X030 5#气缸检知上限 . Y023 自动灯 X031 5#气缸检知下限 . Y024 异常灯 X032 1#真空检知 . Y025 三色（红） X033 2#真空检知 . Y026 三色（黄） X034 3#真空检知 . Y027 三色（绿） X035 4#真空检知 . Y030 安全输出 X036 5#真空检知 . Y1204 1#真空 X037 6#真空检知 . Y1205 2#真空 X1000 复位 . Y1206 3#真空 X1001 急停 . Y1207 4#真空 X1002 上料架OK . Y1210 5#真空 X1003 翻转单站OK . Y1211 6#真空 X1004 1#伺服异常 . Y1212 破真空 X1005 2#伺服异常 . Y1213 破废料 X1006 3#伺服异常 . Y1214 输出：冲床控制 X1007 4#伺服异常 . Y1215 输出：冲床控制 . 顶控科技机械手控制系统 顶控科技自主研发注塑机机械手控制系统，涵盖单板和驱控一体。内部高速总线通讯，满足注塑取出，高精度模内嵌入、模内贴标、高速取出等注塑行业。满足高精度、高速应用，支持1-6轴，内置专有锁模安全电路，配合软件逻辑，做到双重锁模安全防护。支持标准CANopen协议，支持伺服PDO和SDO模式。免除焊线烦恼，维护成本低。 顶控科技五轴机械手控制系统 顶控科技五轴机械手控制系统.
