一、项目背景
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要应用于流水线物料的工位移动，方便对接上料机，翻转机和冲床设备。为实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，顶控科技机械手控制系统不断升级迭代满足客户的各种需求。
顶控科技五轴机械手控制系统
二、方案概述：
项目采用同一轨道上部署多个电机，每个电机上携带一组气缸来移动控制物料，通过交互信号合理避让各设备，确保物料的安全流转，采用手持触摸屏方便现场操作。
三、系统配置：
顶控科技采用RTE070控制系统（示教器+专用总线控制器）
顶控科技五轴机械手控制系统
四、工艺流程：
1. 复位流程：复位首先时气缸和真空的复位，其次是直线电机的复位，首先复位1#2#依次复位，同时5#4#依次复位，待2#4#复为完成后3#复位
2. 手动流程：复位完成后首先从通过手动和手摇将1#移动至上料机出口位置并将其记录，抓取物料，在将1#移至第一个加工点位记录其位置，然后放下物料在将1#移开至不干涉2#动作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分别记录各自要走的位置，注意的是2#需要多记录一个排废料的位置
3. 自动流程：自动启动后1#2#3#4#5#在各条件准备完成后收到冲床完成信号（首次启动无需冲床完成信号启动按钮即可）后，移至各自取料位开始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#从取料位移至放料位过程中多移动一个废料位排除废料），回到完全位置之后给冲床发送驱动信号，然后等待冲床完成信号开启新的流程；1#在取料完成之后给出上料机启动信号，在放料完成之后给出翻转机启动信号
附-IO点
X002
y0原点
.
Y000
1#伺服
X003
Y1原点
.
Y001
2#伺服
X004
Y2原点
.
Y002
3#伺服
X005
Y3原点
.
Y003
4#伺服
X006
Y4原点
.
Y004
5#伺服
X012
左限
.
Y005
Y0方向
X013
1/2防撞开关(Y0右限Y1左限)
.
Y006
Y1方向
X014
2/3防撞开关(Y1右限Y2左限)
.
Y007
Y2方向
X015
3/4防撞开关(Y2右限Y3左限)
.
Y010
Y3方向
X016
4/5防撞开关(Y3右限Y4左限)
.
Y011
Y4方向
X017
右限
.
Y012
1#气缸电磁阀
X020
1#气缸检知上限
.
Y013
2#气缸电磁阀
X021
1#气缸检知下限
.
Y014
3#气缸电磁阀
X022
2#气缸检知上限
.
Y015
4#气缸电磁阀
X023
2#气缸检知下限
.
Y016
5#气缸电磁阀
X024
3#气缸检知上限
.
Y017
急停输出
X025
3#气缸检知下限
.
Y020
上料架抓取完毕
X026
4#气缸检知上限
.
Y021
翻转单工站放料完毕
X027
4#气缸检知下限
.
Y022
上料架可运行
X030
5#气缸检知上限
.
Y023
自动灯
X031
5#气缸检知下限
.
Y024
异常灯
X032
1#真空检知
.
Y025
三色（红）
X033
2#真空检知
.
Y026
三色（黄）
X034
3#真空检知
.
Y027
三色（绿）
X035
4#真空检知
.
Y030
安全输出
X036
5#真空检知
.
Y1204
1#真空
X037
6#真空检知
.
Y1205
2#真空
X1000
复位
.
Y1206
3#真空
X1001
急停
.
Y1207
4#真空
X1002
上料架OK
.
Y1210
5#真空
X1003
翻转单站OK
.
Y1211
6#真空
X1004
1#伺服异常
.
Y1212
破真空
X1005
2#伺服异常
.
Y1213
破废料
X1006
3#伺服异常
.
Y1214
输出：冲床控制
X1007
4#伺服异常
.
Y1215
输出：冲床控制
.
顶控科技机械手控制系统
顶控科技自主研发注塑机机械手控制系统，涵盖单板和驱控一体。内部高速总线通讯，满足注塑取出，高精度模内嵌入、模内贴标、高速取出等注塑行业。满足高精度、高速应用，支持1-6轴，内置专有锁模安全电路，配合软件逻辑，做到双重锁模安全防护。支持标准CANopen协议，支持伺服PDO和SDO模式。免除焊线烦恼，维护成本低。
顶控科技五轴机械手控制系统
顶控科技五轴机械手控制系统.
