自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后,机器人技术得到了迅速的发展,在众多制造业领域中,工业机器人应用最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业,并且正在不断地向其他领域拓展,如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中,磨抛加工机器人、焊接机器人、激光加工机器人、真空机器人、喷涂机器人、搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 一、工业机器人的发展背景 1920年,捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum's Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词,之后便成为机器人的代名词。 1938年3月,The Meccano Magazine报道了一款搬运机器人模型,这是最早的关于以工业应用为目标的机器人模型的报道。它由GriffithP.Taylor于1935年设计,可以通过一个电动机实现5...