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《从技术角度看工业机器人当前的优劣势》

  • 来源专题：数控机床——前沿技术
  • 编译者： 杨芳
  • 发布时间：2015-08-05

  • 从技术角度看工业机器人当前的优劣势

    随着人口红利逐步消失我国已成为全球最大的工业机器人市场。根据工信部消息，到2020年，我国将形成较为完整的工业机器人产业体系，高端市场占有率达到45%以上。领先中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业、弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。下面我们将从技术角度谈谈工业机器人当前的优劣势。   　　1.通用性工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类，但相对于很多工业自动化常见的专机 (专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案) 工业机器人还是灵活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求而无需在硬件上再做大量投资。但相应的它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。   　　2.机电性能...

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  • 《从技术角度看工业机器人当前的优劣势》
    • 来源专题：数控机床——前沿技术
    • 编译者：杨芳
    • 发布时间：2015-10-09
    • 随着人口红利逐步消失，我国已成为全球最大的工业机器人市场。根据工信部消息，到2020年，我国将形成较为完整的工业机器人产业体系，高端市场占有率达到45%以上。目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业、弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。下面我们将从技术角度，谈谈工业机器人当前的优劣势。 1.通用性 工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类，但相对于很多工业自动化常见的专机(专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案)，工业机器人还是灵活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上再做大量投资。 　　 　　但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。 2.机电性能 工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度(指重复运动到点精度)，抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来(如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了)。 但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境(高温或特低温)设备等，工业机器人尚力不能及。 3.人机合作 传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险(想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧)。主要原因是一般机器人，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况(如突然有人触碰)，它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生产效率。 所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如RethinkRobotics的Baxter，UniversalRobots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头(abb，kuka，Yaskawa等)的半概念半成品的机器人。而从产业需求看来，已通过传统工业机器人解决了对精度速度重量等自动化需求后，也的确是时候开始满足人机安全合作了。 4.易用性 传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号(老和其他设置如夹具，输送线等合作)。而指导机器人这么做得过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。 这些厂商是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争对手不同，维护一个编程方式也无可厚非，三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。 当然在业界，大家早已思考编程可否做的直观简单些，但在传统厂家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼，3D图像，虚拟现实，iPhone等等)，一直没什么商业实用进展，以至于大家再听到“简易编程”等关键词都想吐了。 但庆幸地还是有后来者敢于挑战，也从零开始做出成就，并成为被认可的卖点。对，说的就是RethinkRobotics和UniversalRobots!这也鲜活地论证了创新者窘境里为什么颠覆性技术往往不会在领先企业中成功(尽管他们有足够的资源)，却总是被后来挑战者发扬光大。因为领先者在颠覆性技术上每走远一步，就往往离自己的铁饭碗远离一步，内外部阻力都很大! 不管怎么，机器人的易用性开始得到重视，如何能让人不经任何(或过多)培训，就能像玩iPhone一样很快玩转机器人，已经变成大厂商们开始大力投资的方向来。 5.成本 机器人的成本从小型号的几万RMB到大型的上百万RMB都有。这个成本自然低于高端专业制造设备，但也可能会高于国内小集成商们拼凑出的自动化方案来。但从一直来西方工业界及近几年国内制造业对机器人的欢迎程度看来，说明机器人自动化的经济优势普遍到了一个临界点，超过了其他替代方案(人工，或专机)，看来这个成本还是值得的。 其实要走传统机器人的老路，那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环的运动机构，靠的就是电机和齿轮箱的高精度配合。而大部分领先厂商的这些关键零部件都是从日本几家厂商那买的，(这也是国内公司自己制造的机器人，买同样的零部件，也不会便宜多少，因为日本厂商不会为了你这点量给多少折扣)。除非中国零部件制造商能静下心来，努力追赶上日本人的技术，从而以价格优势打破多年来的垄断，才能真正促进国内机器人厂商的发展。 另一个就是另辟蹊径，追求其他技术和市场。如RethinkRobotics当时甚至考虑用塑料的齿轮箱来降低成本，而通过视觉来弥补运动精度损失，就像人的眼睛来辅助手的精微操作一样。但毕竟不能一步登天，所以Baxter机器人暂时在精度和速度上完全无法与传统机器人相比，但在它能处理的物料抓放的应用中，却也足够了。也许随着Rethink的努力，会在硬件较差的情况下，通过软件的智能化弥补，来达到与传统工业机器人竞争的程度(那就是真颠覆这些传统大厂商了)。 6.智能性 之所以将智能型放在最后一点，因为相对现在市场对机器人的主流需求(即强，快，准)，它暂时还不是最迫切的。这也体现了传统工业机器人的优势(任劳任怨，保质保量，是个“干活”的好手)和不足(但很“笨”，老得让人教)。 但不代表智能型不重要，相反企业已经开始做技术投资了。比如怎么让机器人更好的理解人的指挥意图，相对自主的去理解并规划任务，而不需一个点一个点得让人告诉它怎么走;如何让机器人在外围环境发生变化下(光线变暗影响图像识别，传送带上物品有损坏需要特殊处理)自动适应;如何通过触觉视觉听觉等感知判断零部件的装配质量，等等。 这方面美国人做的比较好(当然他们也是避实击虚，因为传统工业机器人硬件上的技术和市场已基本被日本欧洲企业统治)，ROSIndustrial，RethinkRobotics等都在做有领先的尝试。 7.人才匮乏 工业机器人顺应时代发展，行业前景广阔，然而，该领域人才供需失衡的矛盾正日益凸显。一方面是机器人厂商、系统集成商以及汽车加工制造业求贤若渴，另一方面是人才供给不足，难以满足企业用人需求。 究其原因，主要是相对近年来国内机器人产业所表现出来的爆发性发展态势，高校、职校等培训机构的课程设置仍然滞后，尽管一些机器人厂商提供相关培训，却存在品牌针对性过强，推广力度不足、配套设施不足以及培训网点有限等短板，难以达成系统的教学流程，尚不能与全国各地求学者的需要很好地契合，导致众多有志投身机器人行业者求学无门。
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  • 《工业机器人控制器国产替代加速》
    • 来源专题：数控机床——前沿技术
    • 编译者：icad
    • 发布时间：2019-06-06
    • 以工业机器人为主要发展方向的运动控制器龙头可依托规模和技术优势，顺应未来机器人零部件生产专门化趋势拓展工业机器人下游领域。 控制器是自动化的核心 工业过程大致分为连续过程工业、离散过程工业、间隙过程工业三大类，随着工业自动化技术的发展，三类工业过程衍生出过程控制、离散控制和间隙控制。1930年以来，工控技术经历了三个主要阶段。 目前工业控制属于直接数字控制(DDC)，即由计算机集中控制系统。通常使用的控制系统包括集散控制系统(DCS)、现场总线控制系统(FCS)，二者主要区别在于DCS一对多，FCS一对一。工业控制系统一般包括现场控制器、操作员站计算机、工程师站计算机，以及联系的网络系统。可编程逻辑控制器(PLC)等同于工业控制系统中的现场控制器。PLC负责协调生产线上所有工业机器人、工装夹具、传送带、焊接变位机、移动导轨等设备的运作。无论是工业控制系统或是系统下的工业机器人，都拥有本身的控制系统。  控制系统上游包括各类电子元器件，如PCB面板、IC芯片、晶体管、电阻电容等，中游核心部件包含运动控制器、伺服驱动器、伺服电机等，下游运用于工业机器人、半导体、机床等各行各业。 目前控制器有三种主要的控制方式：PLC控制、专用控制、PC-Based控制，三种方式在控制系统市场上平分秋色，各占比30%、38%、32%。 从三种工业控制器下游分布可看出，专用控制主要运用于机械、工业机器人等，PC-based控制器主要运用于半导体、包装和工业机器人，PLC主要运用于纺织机械、包装机械、EMS等行业。 PC-based相较PLC在功能占优，可实现更为复杂的运动控制，下游厂商可利用PC-based厂商提供的底层函数库进行灵活的二次开发和编程，除了传统的PLC语言，开发者更可以C++、Basic等语言进行编程，通用性强。 专用控制器早期主要用于机床领域，即计算机数字控制系统(CNC,ComputerizedNumericalControl)，随后在机械、工业机器人等行业大范围使用，是面向特定行业提供专用的控制产品。 专用控制器集成现有的所有控制器技术，包括PLC、PC-based，核心不在硬件，而在于行业应用软件功能块，这种类型的控制器只能满足特定行业使用，性能稳定，定价高。 控制领域包括运动控制、过程控制、开关量逻辑控制等，其中运动控制占比最高。 三类控制器中，运动控制在专业控制器的占比最高，预计到2020年，运动控制功能在PC-Based控制器、专用控制器、PLC控制领域的比重将分别达到59%、92%、27%，其中专业控制器和PC-Based控制器控制领域中运动控制的比例将显著提升。 在一些运动控制运用领域中，专用控制器或者PC-Based将替代PLC，PLC的市场占比在减少。 比如专用控制器在传统切削机床、高端工业机器人中发展较快；PC-Based在雕刻机、半导体、物流、激光加工机等运用增长较快。 汽车、半导体行业对工业机器人需求的增加，以及陶瓷卫浴、制药等新兴行业对工业机器人的使用刺激了PC-Based运动控制器在机器人领域的快速发展。 另外由于直角坐标机器人和国产品牌的多关节机器人功能简单、价格便宜，越来越多的厂商会选择性价比较高的PC-Based运动控制器。 工业机器人是控制器的重要下游领域 在自动化生产中，工业机器人整体，包括自有控制器，属于PLC控制下的一个部分，而且自有的控制器通常属于专业控制器或PC-based控制器，两种控制器技术共用，主要差别在于对应用领域是否专业化。 控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，是工业机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响。 工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。 对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较大差别，控制器的设计方案也不一样。 例如直角坐标机器人售价低，运动控制相对简单，多采用运动控制卡+工控机；在多关节机器人和SCARA机器人售价高，结构紧凑，运动控制较为复杂，多采用嵌入式控制器。 目前使用较为广泛的为运动控制卡+工控机和嵌入式运动控制器，控制器的研发可分为硬件和软件两部分，在工业机器人控制硬件研制方面，已经开发出了比较有代表性的双、多CPU及分级控制系统。 其中，基于DSP技术的工业机器人控制器的设计较为典型。软件部分是工业机器人的“心脏”，也是目前国内外控制器差距最大的地方。 机器人市场扩张带动控制器需求上涨 工业机器人密度实现了跨越式的发展，千亿市场蓄势待发。随着人口红利消退和产业升级需求扩张，中国制造业对工业机器人的需求旺盛。 自2013年起，我国发展成为全球工业机器人的第一大市场。2018年我国工业机器人市场规模达到62.3亿美元，占全球市场的37.04%。 根据国家级专项规划《机器人产业发展规划(2016-2020年》，2020年我国工业机器人使用密度达到150台/万人。 假设到2020年目标能够实现，预计2018-2020年我国工业机器人使用密度分别为109、129和150台/万人，同时假设我国工人数量保持稳定，每年存量工业机器人更新率为12.5%。 考虑工业机器人售价降低的情况，我们预计2020年我国工业机器人本体市场规模可达到459亿元，2018-2020年我国工业机器人本体市场规模总计可达千亿元以上。 控制器属于工业机器人上游生产核心零部件，其他核心零部件包括减速器和伺服系统。核心零部件占工业机器人成本的72%，其中控制系统占比12%。 可以预见，未来几年中国工业机器人市场将持续扩张，伴随而来的是对控制器日益增长的需求。 据IFR数据显示，假设每台工业机器人对应3万元的控制器市场需求，可以大致估算出我国近年来的工业机器人控制器市场规模，2020年我国工业机器人控制器市场可达63亿元，现有空间有限，但前景广阔。 运动控制器整体市场国产化程度较高 在运动控制器市场中，德国西门子、台湾的新代、宝元、研华等厂商表现突出。 按控制器分类，PLC控制器市场龙头是西门子，PC-based控制器市场竞争较激烈，台湾研华、香港固高分别占据16%、13%，专用控制器领域生产厂商集中，新代、宝元、北京凯恩帝、北京航空航天数控共占69.6%。 汽车、半导体行业对工业机器人需求的增加，以及陶瓷卫浴、制药等新兴行业对工业机器人的使用，刺激了PC-Based运动控制器在机器人领域的快速发展。 另外直角坐标机器人和国产品牌的多关节机器人功能简单、价格便宜，越来越多的厂商会选择性价比较高的PC-Based运动控制器。 工业机器人本体制造商自产控制器，国外品牌占据大部分市场。 在工业机器人领域，控制器与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发，四大家族自产自销，国内部分企业控制器仍通过外购。 目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配。 四大家族在中国控制器市场的占比与其在本体市场的占比基本保持一致，国内自主品牌本体市场市占率达32.8%，而在控制器市场仅占不到16%，国内企业控制器尚未形成市场竞争力，部分本体生产厂家的控制器需要通过外购。 但在发展过程中仍然涌现出一批具有代表性的企业，比如汇川技术、埃斯顿、新时达、固高、新松、华中数控等企业较有优势。 工业机器人产业链上中游国产化率较低，本土品牌在工业机器人控制器市场表现不如整体控制器市场，国产替代将带来生机。 目前国内的上游核心零部件厂商以及中游的本体制造商国产化率都较低，市面上80%的市场份额都被外资占据。 虽然目前国内部分厂商已经在技术上实现了突破，核心零部件以及本体都实现了大规模的量产，但是由于国内机器人发展起步较慢，规模不及海外巨头。除了控制器外，在工业机器人领域本土品牌的减速器市场份额不及10%，在伺服电机市场仅占22%。 而核心零部件占机器人成本的72%，其中控制系统占比12%，国产厂商技术不断进步的情况下，核心零部件国产替代将为本土品牌带来生机。 主要差距在于软件，国产机器人在中低端、新兴领域可有所突破 国内机器人控制器与国外产品存在的差距主要在软件部分，即控制算法和二次开发平台的易用性方面。 控制系统的开发涉及较多核心技术，包括硬件设计，底层软件技术，上层功能应用软件等，随着技术和应用经验的积累，国内机器人控制器所采用的硬件平台与国外差距不大。 但是由于缺乏平台基础，国产厂家制造的控制器多为封闭结构，存在开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，难以适应智能化和柔性化要求。 另一方面，由于硬件大多外购，工业机器人供应商几乎都能买到相同的硬件，软件就成为了竞争核心。 而在机器人软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言：如ABB的RAPID编程语言，库卡的KRL，安川的INFORM和川崎的AS，发那科的Karel。 由于不同生产厂商所使用软件不同，且国产控制器软件技术优势不明显，再加上国外企业领先的机器人整体技术及市场中普遍自产自用的模式，国产工业机器人控制器目前未能得到广泛应用。 可控制的机器人类型齐全，其中不乏六轴、八轴机器人，不输国外厂商，主要差距在于操作精度和稳定性等。 国内工业机器人生产厂家的控制器主要具有价格优势。 随着微电子技术的快速发展，处理器的性能越来越高，成本越来越低廉，高性价比的微处理器使得开发低成本、高性能的工业机器人控制器成为可能。 KUKA、ABB控制器价格分别为5.8、6.8万元，而固高只需6千元。国产控制器性价比高，可抢占对机器人精度要求不高的、通用型机器人的市场需求。 对比各大机器人厂商的控制器产品，国产控制器可控制的机器人类型齐全，其中不乏六轴、八轴机器人，不输国外厂商，主要差距在于操作精度和稳定性等。 国内工业机器人生产厂家的控制器主要具有价格优势。随着微电子技术的快速发展，处理器的性能越来越高，成本越来越低廉，高性价比的微处理器使得开发低成本、高性能的工业机器人控制器成为可能。 同时，从控制器应用领域来看，国产机器人应用也十分广泛，其中一些新兴领域将带来发展机遇。 除了传统的电子、汽车领域，国产机器人厂商一直致力于拓展下游领域，如食品饮料、医疗、物流等行业。 这些新兴行业机器人需求多样化，在工业机器人未普及的情况下强调定制，精度要求不高，且由于价值量较低、订单规模不大，外资品牌难以全面顾及，国产品牌占据主导优势。 两种发展路径 目前国内工业机器人控制器领先企业可以分为两种发展路径： 一是以数控设备起家，涉足工业机器人领域的企业：广州数控、新时达、埃斯顿、汇川技术、华中数控； 二是运动控制技术的推广和高水平应用下成长起来的专业运动控制企业，代表企业为固高、卡诺普，他们已经开始向市场提供机器人专用控制器。还有开发自己控制系统的机器人企业，包括新松机器人。 短期而言，与第三方合作、并购可能是中国机器人企业提升控制器质量的有效途径。 目前中国工业机器人企业尚未完全掌握最先进的控制器，未来可能有两种趋势： (1)采用第三方供应商的控制器。工业机器人本体企业通过引进第三方的控制器，实现机器人控制技术提升，比如很多国产机器人企业采用固高科技的控制器，固高的产品适配从三轴到八轴各种型号的机器人，为国内基于PC运动控制器市场的龙头企业。 (2)通过投资并购逐步引入国外的控制器技术。2010年，专注电气传动及运动控制的新时达切入工业机器人领域，后从2013年开始，新时达收购众为兴、晓奥享荣、会通科技，其中众为兴主营应用领域自动化 控制系统；随后又牵手外资运动控制巨头贝加莱。先后进军金属成形机床数控系统、电液伺服系统、交流伺服系统的埃斯顿2012年布局智能工业机器人，2017年收购TRIO、意大利ROBOX公司，TRIO是全球运动控制行业领军企业之一，其产品应用涵盖包装机械、3C电子机械、印刷机械、工业机器人、食品生产线等。 ROBOX是一家创立于1975年的为机器人和运动控制系统设计和生产电子控制器的公司，产品覆盖至几十个控制轴。 通过对TRIO和ROBOX的收购，埃斯顿作为工业机器人本体厂商，控制器生产水平将进一步提升。 长期而言，第三方控制器企业发展壮大，国产厂商通过拓展下游应用、并购和科研抢占控制器市场，或可实现专门化生产。 除了传统的汽车行业，机器人应用当中具有高附加值的应用行业还有很多，且目前3C已超越汽车成为工业机器人最大的下游领域。 可以预见立足于国内市场，现有应用提升和应用领域拓展有助于实现国产机器人行业的国产替代和长期盈利。 随着工业机器人控制技术的发展，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷，开发具有开放式结构的模块化控制器，由通用语言模块化编制形成的专用工业语言，各个层次对用户开放是当前工业机器人控制器的一个发展方向。 开放式模块化的优势：控制系统中的各模块相互独立，可让用户在较大范围内根据要求配置系统，如机器人轴数、I/O点数等，具有更大的灵活性；便于用户进行二次开发，下游生产商或用户可在开放式环境下用不同的编程语言开发人机界面和某些特殊机器人的专属控制功能；对第三方应用软件、各种操作平台兼容性强；价格较低，性价比极高。 除了开放式模块化的趋势，标准化作为机器人行业整体的发展方向，一直都是国内外政府引导的重点。 为进一步加快推进我国机器人领域标准化水平，实现产业的快速发展和竞争实力的提升，2015年9月，国家机器人标准化总体组和专家咨询组成立，负责拟定我国机器人标准化战略和推进措施，组织开展机器人基础共性等相关国家标准制定、国际标准化和标准应用实施等工作。 2017年10月《中国机器人标准化白皮书(2017)》发布，梳理国内外机器人相关技术标准，提出我国机器人标准化工作的思考。标准化不仅有利于机器人相关产品的质量控制，更能让产品市场化，增强国产机器人的市场竞争力。 人工智能是国产机器人发展的重要机会。在传统机器人领域，准确、稳定、可靠是关键，国产品牌在该领域发展不及国外。 而在适应协作和智能制造需求的领域，在机器人的柔性，与人和环境的协作，在智能制造过程的不同层级辅助做决策等能力上，国内外机器人品牌的起点相近。 随着技术更迭，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷，开发具有开放式结构的模块化、标准化工业机器人控制器，由通用语言模块化编制形成的专用工业语言正在成为工业机器人控制软件的主流，届时控制器不必与本体进行捆绑销售，四大家族除技术外的品牌优势将不再明显，控制器的产销将更加市场化，机器人核心零部件的生产专门化也有望实现，性价相对高的国产控制器前景广阔。 除此之外，如今中国工业自动化已经达到世界先进水平，在一些顶尖技术领域我们与国外企业处于同一起跑线，没有了过去发展时间晚的劣势，加上国家政策的大力支持，工业机器人控制器行业格局将被改变。 综上所述，控制系统是工业自动化的重要核心，而工业机器人是控制系统的最有发展潜力的下游领域之一。 近年来我国工业机器人密度实现了跨越式的发展，2018年预计市场规模可达87.3亿美元，产量也突破了14万台。控制器占机器人成本的12%，2020年，我国工业机器人控制器市场规模有望达到63亿元左右。 但是从现有的产业格局看，工业机器人控制器市场的国产化远不及控制器整体市场，四大家族就占据了53%的市场，原因有三： (1)在工业机器人领域控制器为厂家自产自销，四大家族整体产品优于国产机器人，且目前各大品牌都拥有自己的软件系统，在自有平台上开发产品，国产控制器本身具有容错性差、扩展性差的劣势，更加难以兼容，如此整机销售的产品优势造成了国外控制器在市场中的垄断； (2)控制器主要技术差距在于软件，控制精度比不上国外产品，在传统下游领域如汽车、电子优势不明显； (3)虽然国产控制器已经可以控制各种多轴机器人，且应用领域足够广，但目前规模化生产控制器的厂商不多，中低端市场待拓展。 但是这种局面很快将被打破，随着技术更迭，针对结构封闭的工业机器人控制器的缺陷，开发具有开放式结构的模块化、标准化工业机器人控制器，控制器的产销将更加市场化，机器人核心零部件的生产专门化也有望实现，加上国家政策的大力支持，工业机器人控制器行业格局将被改变，性价比相高的国产控制器前景广阔。 因此我们认为，以工业机器人为主要发展方向的运动控制器龙头可依托规模和技术优势，顺应未来机器人零部件生产专门化趋势拓展工业机器人下游领域。 长期深耕机器人控制器领域、深度绑定主流国产机器人本体厂商，产品性价比高的机器人控制器企业也有望突出重围，随国产机器人一同提升市占率。
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