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期刊名称: 工程设计学报
Volume:25    Issue:1        Page:62-70
ISSN:1006-754X

基于前馈控制的高速大行程圆弧滑轨位置控制期刊论文

作者: 解家顺;郭彦青;姚竹亭;王超超

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页码: 62-70
期刊名称: 工程设计学报
ISSN: 1006-754X
卷期: Volume:25    Issue:1
摘要: 针对高速大行程圆弧滑轨系统运行时,受圆弧轨道弧度和轨道段连接问题的影响,负载小车运行不稳定、响应速度不快、末端位置定位误差大的问题,设计了一套双轨式机械滑动结构,以提高小车运行稳定度。在控制系统方面,位置环采用前馈控制,结合PID控制提高了电机的控制精度。建立了圆弧滑轨平台的数学模型,在MATLAB仿真环境中建立了基于前馈控制的仿真模型,并搭建了实验平台。仿真实验结果表明:在无前馈控制的情况下,跟踪误差范围为[-0.4,0.4]mm,引入前馈控制后,跟踪误差为[-0.18,0.18]mm,系统跟踪精度提高了1.2倍,系统响应速度提高了16.7%。实验结果表明:在前馈控制条件下,小车理论位置误差保持在[-0.2,0.2]mm,实际位置误差为0.69mm,均小于设计所要求的1mm,并且系统具有较快的响应速度。研究结果为滑轨系统的机械设计和性能测试提供了有效的参考数据,可促进轨道系统测试的工业自动化。
相关主题: 机械模型, 位置控制, 位置误差, 前馈控制, 高速大行程圆弧滑轨,

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